《大明悬案录之泥犁篇》讲述六扇门女捕头丁昭昭在上任之初就被卷入离奇的妖狐杀人案，死者在密闭房间被拔舌而死，做成了陶俑，而后面的连续案件更加诡异。在众目睽睽之下身体起火被烧死的书院学子，镖头封存好箱子送到百里之后，最终箱子打开却出现了镖头被冰冻的尸体，大牢内被悬挂于铁树之上的小吏，死于血池中的厨娘一家，他们无一不是死于十八地狱刑罚之下。丁昭昭剥丝抽茧，发现这些都与十年前的一场善堂火灾案有关，更让她震惊的是，自己的父亲也牵扯其中，而这场复杂大戏的策划者，居然就是一路和自己携手探案的侠盗楚不凡。
刁蛮公主升平（关咏荷 饰）冰雪聪明，热情好动。皇上一直忧心她还没有找到如意郎君，便决定把升平嫁给回纥皇子（安德尊 饰）。升平相当不甘，带着丫环逃婚。以平民的身份来到了长乐坊，与不拘小节的郭暧（欧阳震华 饰）不打不相识。刚开始郭暧等人对升平的“公主脾气”十分厌恶，但后来众人一起经历了很多波折。尤其郭暧与升平二人，患难中见真情。他们回到皇宫后正式成亲，可是宫中的繁文缛节、钩心斗角令郭暧倍感压力，升平也不知如何处理婆媳关系，致使二人误会连连。夫妻俩的不和竟被奸人利用，郭家被抄，发放边疆，升平也要再次面对远嫁异邦的问题……
毛小方（林正英 饰）是远近闻名的除魔道长，某日，女飞贼黑玫瑰（商天娥 饰）来到墓穴之中，窃取了慈禧口中的宝石，没想到使得慈禧就此苏醒，带领着她的僵尸兵团在小镇里作威作福。所幸毛小方即使赶到，才化解了这一番危机。 罡实（程东 饰）和毛小方曾是同门师兄弟，之后被逐出师门，如 今，罡实带着养女秀雷（文颂娴 饰）投奔毛小方，善良的毛小方收留了两人。毛小方本以为罡实早已经改邪归正，哪知道他此次的目的竟然是抢夺掌门令牌，更修炼了南洋邪术导致走火入魔。与此同时，科学研究员舒宁（黎淑贤 饰）和警察厅队长宋子隆（尹天照饰）也对毛小方穷追不舍。一时间，毛小方腹背受敌，举步维艰。
