《大明悬案录之泥犁篇》讲述六扇门女捕头丁昭昭在上任之初就被卷入离奇的妖狐杀人案，死者在密闭房间被拔舌而死，做成了陶俑，而后面的连续案件更加诡异。在众目睽睽之下身体起火被烧死的书院学子，镖头封存好箱子送到百里之后，最终箱子打开却出现了镖头被冰冻的尸体，大牢内被悬挂于铁树之上的小吏，死于血池中的厨娘一家，他们无一不是死于十八地狱刑罚之下。丁昭昭剥丝抽茧，发现这些都与十年前的一场善堂火灾案有关，更让她震惊的是，自己的父亲也牵扯其中，而这场复杂大戏的策划者，居然就是一路和自己携手探案的侠盗楚不凡。
徐永邦（郑少秋 饰）痛恨富豪父亲叶胜（关海山 饰）当年抛妻弃子。自小被养父徐坚（鲍方 饰）培养，后来加入了警队，而徐坚的亲生儿子嘉立（罗嘉良 饰）也成为了警察，不久更晋升为高级督察。 永邦同夫异母的弟弟叶永基牵涉到了一宗命案里，永邦及上司罗子建（张智霖 饰）因此被停职，幸得线人陈飞行（张兆辉 饰）的帮助，永及才洗脱了罪名，与子建冰释前嫌。永邦与子建的姐姐惠芳展开恋情，但波折不断。 子建与好友叶承康（古天乐 饰）同时爱上了方巧容（陈松伶 饰），同时嘉立一直喜欢永基的女儿叶晓冰（张可颐 饰）也爱着子建…… 一段段断豪门恩怨，儿女情仇，该如何解决？
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