《大明悬案录之泥犁篇》讲述六扇门女捕头丁昭昭在上任之初就被卷入离奇的妖狐杀人案，死者在密闭房间被拔舌而死，做成了陶俑，而后面的连续案件更加诡异。在众目睽睽之下身体起火被烧死的书院学子，镖头封存好箱子送到百里之后，最终箱子打开却出现了镖头被冰冻的尸体，大牢内被悬挂于铁树之上的小吏，死于血池中的厨娘一家，他们无一不是死于十八地狱刑罚之下。丁昭昭剥丝抽茧，发现这些都与十年前的一场善堂火灾案有关，更让她震惊的是，自己的父亲也牵扯其中，而这场复杂大戏的策划者，居然就是一路和自己携手探案的侠盗楚不凡。
倪广生（郭峰 饰）和倪俊（周润发 饰）是大毒枭倪正（吴业光 饰）的两个儿子，前者系亲生，后者系收养。倪广生和倪俊在一次犯罪行动中马失前蹄，双双入狱，服刑前，倪正将所有家业交付给了为人正直果敢的倪俊打理，并嘱咐他老老实实经商，再也不要干违法的勾当。 倪俊遭人陷害，所幸得到了律师宋宣仪（湘漪 饰）和其养女董舜华（郑裕玲 饰）的帮助，最终洗清了冤屈，可是董舜华却也因此失去了一切。之后，倪俊雇佣了董舜华作为自己公司的法律顾问，两人日久生情，慢慢走到了一起。与此同时，倪广生刑满出狱，本来情同手足的兄弟两人因为家族产业而大打出手。
张海明是一名年轻的大学毕业生，他因为对呆板的工作不感兴趣而频繁地换工作。他的好友陈子顺暗恋着他多年，但海明只将他视为好朋友，两人之间保持着愉快的关系。有一天，海明偶遇了邝锦辉督察，深深地被他吸引，决定去考女警。出人意料的是，海明竟然被录取了。在警校中，海明遇到了严格的女教官郑舜华，舜华对海明特别留意，但海明却误以为舜华有意为难他，因此处处与舜华作对。舜华也对海明的懒散态度感到不满。后来，在一次演习中，海明没有尽全力的表现让舜华更加不满，导致海明辞职。 在邝锦辉的教导下，海明逐渐认识到了郑舜华的苦心，决定立志成为绝顶女警，并与舜华成为密友。同时，邝锦辉负责一个逮捕国际毒贩的案件，意外发现张世安也卷入其中。他说服世安成为线人。然而，金子江对邝锦辉的行动感到困惑，认为他有事情隐瞒，并与他发生冲突。后来，金子江了解到真相，答应尽力保护世安。
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